W okolicach Lipusza (tak jak na całym Pomorzu) pierwsza ludność, żyjąca z zbieractwa i myślistwa pojawiła się około 10 tysięcy lat temu. Znaleziska świadczą o zasiedleniu tego terenu przez ludzi kultury grobów skrzynkowych. Powstanie osady (wspólnoty wiejskiej) sprzyjały korzystne warunki tutejszego środowiska geograficznego, takiego jak: rzeka ze swoim rozlewiskami, liczne jeziora, łąki oraz puszcza. Pochodzenie nazwy Lipusz wywodzi się od wyrazu „Lipa” ( w przeszłości w okolicach Lipusza rosło wiele lip). Pierwszy raz nazwa ta pojawiła się w źródłach w 1398 r. w wykazie danin duchowieństwa pomorskiego, jako Lyndenpusch (czyli ”lipowy las”). W czasach średniowiecza Lipusz i okolice były słabo zaludnione( prawdopodobnie ze względu na niska jakość gleb). Wiadomo, ze w XVI i XVII wieku istniał młyn w Borowcu (Kamień młyński można nadal tam oglądać na podwórku państwa Kiedrowskich), papiernia (niedaleko wypływu Wdy z jeziora Lubiszewskiego) oraz młyn w centrum Lipusza (na lewym brzegu rzeki). W początkowych latach zaboru pruskiego Lipusz pozostawał w posiadaniu rodziny Piechowskich, a prawie wszystkie okoliczne majątki pozostawały w rękach polskich. Nasilenie kolonizacji niemieckiej nastąpiło po 1894 roku, kiedy to powstała hakata (Związek Popierania Niemczyzny w Marchiach Wschodnich) Z większych inicjatyw lipuskich, które zostały zrealizowane w czasie zaboru pruskiego warto wymienić: powstanie pierwszej szkoły publicznej (1819 r.), dwóch lipuskich kościołów ewangelickiego (1865) i katolickiego (1866-67), uzyskanie połączeń kolejowych z Kościerzyną (1900 r.), Bytowem (1901r.) i Chojnicami (1902r.), obecnego młyna wodnego( 1902r.) i nadleśnictwa (1905 r.)

Do 1905 r. handel i prawie wszystkie zakłady rzemieślnicze w Lipuszu znajdowały się w rękach niemieckich właścicieli. Dzięki utworzeniu w 1906 r. przez ks. Piotra Dunajskiego Banku Ludowego pozycja ekonomiczna Niemców w Lipuszu została skutecznie osłabiona. Po porażce Niemców w I pierwszej wojnie światowej 31 stycznia 1920 roku Lipusz odzyskał niepodległość po 147 latach niewoli. Wieś w okresie międzywojennym leżała w strefie przygranicznej i stała się siedzibą Komitetu Straży Granicznej. Lipusz był nadal wsią rolniczą, w której przeważały średnie i drobne gospodarstwa rolne. Splendoru dawały mu organizowane 2-3 razy w roku jarmarki. Lipusz jako wieś przygraniczna był zagrożony od pierwszych godzin wybuchu II wojny- 1. IX. 1939r. hitlerowcy w polskim Karpnie zamordowali 17 Lipuszan, a 20.X.1939r. jeszcze czterech. O ich groby do dziś troszczą się mieszkańcy. W czasie okupacji istniały 3 obozy: żydowski obóz pracy w Zdrojach, obóz budowlany i obóz jeniecki w Lipuszu. Wieś została wyzwolona 8 marca 1945 roku. Przez Lipusz nie przejechały czołgi, działa, samochody, nie przeszły zwarte oddziały wojska. Powojenna reforma rolna nie wniosła zbyt radykalnych zmian, gdyż w Lipuszu prawie nie było własności poniemieckiej ani większej własności ziemiańskiej. Na lata 60-te i 70-te przypadł największy rozwój budownictwa mieszkalnego. Od czasów powojennych do dzisiaj Lipusz jest siedzibą gminy z krótką przerwa w latach 1976-84, kiedy to istniała gmina Dziemiany- Lipusz. Współcześnie Lipusz to kaszubska wieś o charakterze małego miasteczka. Znajdują się tu : bank, szkoła, przedszkola, kościół parafialny, bank, ośrodek zdrowia, dworzec PKP, muzeum regionalne, poczta, restauracje sklepy i punkty usługowe. Dla uatrakcyjnienia wypoczynku mieszkańców Lipusza i turystów w ostatnich latach utworzono plac zabaw dla dzieci, zagospodarowano i odnowiono park w centrum wsi oraz mały skwer z fontanną (koło młyna). W okresie wakcji działa kąpielisko strzeżone nad jeziorem Skrzynki.